//
// ENCODER MOTOR
//
int mot1 = 10;           /*  mot1   を　10 に割り当てる    */
int mot2 = 11;           /*  mot2   を　11 に割り当てる    */
int led1 = 6;            /*  led1   を　6  に割り当てる    */
int sen1 = A0;           /*  sen1   を　A0 に割り当てる    */
int sw1 = A2;             /*  sw1   を　A2 に割り当てる    */
int pw = 4;               /*  pw    を　4 に割り当てる    */
int br = 0;               /*  br  という変数を初期化    */
int tip = 0;              /*  tip という変数の初期化     */ 
int steps = 144;          /*  steps という変数を　144　で初期化  */

void setup() {
  Serial.begin(9600);         /*    シリアル通信を初期化する　　通信速度は9600bps  (確認用)  */
  pinMode(mot1, OUTPUT);      /*  出力  */
  pinMode(mot2, OUTPUT);      /*  出力  */
  pinMode(led1, OUTPUT);      /*  出力  */
  pinMode(pw, OUTPUT);        /*  出力  */
  pinMode(sen1, INPUT);       /*  入力  */
    /*  出力  */
  digitalWrite(mot1, LOW);    /*  OFF  */
  digitalWrite(mot2, LOW);    /*  OFF  */
  digitalWrite(led1, LOW);    /*  OFF  */
  digitalWrite(pw, HIGH);     /*  OFF  */
}
void loop() {
  if (digitalRead(sw1) == LOW)      /* スイッチを押したとき  */
  {
    br = 0;                         /*  br  を　0にする  */
    delay(100);                     /*  ON  */
    digitalWrite(led1, HIGH);
    analogWrite(mot1, 80);          /*   mot1 に　アナログの値　80　で　出力   */
  }
  if (br < (steps + 1))       /*  brの値が　stepに1を加えた値よりも大きければ   */
  {
    if (digitalRead(sen1) == 1 && tip == 0)      /*   sen1 が1　かつ　　tipが 0のとき   */
    {
      br = br + 1;        /*    br  を　＋１する   */
      tip = 1;            /*    tip を　１　に　する  */
    }
    else if (digitalRead(sen1) == 0 && tip == 1)        /*  sen1 が　0　かつ　tipが　１のとき    */
    {
      br = br + 1;        /*    br  を　＋１する   */
      tip = 0;            /*    tip を　１　に　する  */
    }
  }
  if (br > steps)           /*  sen1 が　0　かつ　tipが　１のとき    */
  {
    digitalWrite(led1, LOW);      /*  OFF  */
    digitalWrite(mot1, LOW);      /*  OFF  */
  }
}