/*
  ULTRASONIC SENSOR 
 */
const int trigPin = 0;                
const int echoPin = 1;

int led1 = 3 ;                    /*  led1   を　3 に割り当てる    */
int led2 = 5 ;                    /*  led2   を　5 に割り当てる    */
int mot2a = 6 ;                   /*  mot2a  を　6 に割り当てる    */
int mot2b = 9 ;                   /*  mot2b  を　9 に割り当てる    */
int mot1a = 10 ;                  /*  mot1a  を　10 に割り当てる    */
int mot1b = 11 ;                  /*  mot1b  を　11 に割り当てる    */

int brz = 96;                 /*  brz  という変数を　96    */
int svj = 16;                 /*  svj  という変数を　16    */
    
long duration, cm, inches;            /*   long型で　　duratio cm inches  という変数を作る   */
int broj;                             /*   broj という変数を作る     */
void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);                 /*  出力 */
  pinMode(echoPin, INPUT);                  /*  入力 */
  pinMode(led1, OUTPUT);                    /*  出力 */
  pinMode(led2, OUTPUT);                    /*  出力 */
  pinMode(mot1a, OUTPUT);                   /*  出力 */
  pinMode(mot1b, OUTPUT);                   /*  出力 */
  pinMode(mot2a, OUTPUT);                   /*  出力 */
  pinMode(mot2b, OUTPUT);                   /*  出力 */
  }
void loop() {

  digitalWrite(trigPin, LOW);             /*   OFF   */
  delayMicroseconds(5);                   /*  5 マイクロミリ秒  */
  
  digitalWrite(trigPin, HIGH);             /*  ON    */
  delayMicroseconds(10);                   /*  10 マイクロミリ秒  */
  digitalWrite(trigPin, LOW);              /*   OFF  */
 
  pinMode(echoPin, INPUT);                 /* 入力　にする   */
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);          /*  duration という変数に pulseIN  の値を代入する  */

  cm = (duration/2)/29.1;                  /*  cm  に　計算した値を代入する  */
  if (cm < 10)                             /*  cm の値が　10　よりも　小さければ  */
  { 
    digitalWrite(led1, svj);               /*  svj の値で　デジタル出力  */
    digitalWrite(led2, 0);                 /*  OFF  */
    analogWrite(mot1a, 0);                 /*  OFF  */
    analogWrite(mot1b, brz);               /*  brz の値で　デジタル出力  */
    analogWrite(mot2a, 0);                 /*  OFF  */
    analogWrite(mot2b, brz);               /*  brz の値で　デジタル出力  */
    delay(500);                            /*  0.5秒間停止する   */
    digitalWrite(led1, 0);                 /*  OFF   */
    broj = random(100);                    /*  broj  と　いう変数　に　ランダムの値を代入する  */
    if (broj > 49)                         /*  brz の値が　49　より　大きいとき  */
    {    
      analogWrite(mot1a, brz);             /*  brz の値で　デジタル出力  */
      analogWrite(mot1b, 0);               /*  OFF   */
      analogWrite(mot2a, 0);               /*  OFF   */
      analogWrite(mot2b, brz);             /*  brz の値で　デジタル出力  */
    }
    else
    {
      analogWrite(mot1a, 0);              /*  OFF  */
      analogWrite(mot1b, brz);            /*  brz の値で　デジタル出力  */
      analogWrite(mot2a, brz);            /*  brz の値で　デジタル出力  */
      analogWrite(mot2b, 0);              /*  OFF  */
    }
    delay(200);    
  }
  else
  {
    analogWrite(led2, svj);               /*  svj の値で　デジタル出力  */
    analogWrite(mot1a, brz);              /*  brz の値で　デジタル出力  */
    analogWrite(mot1b, 0);                /*  OFF  */
    analogWrite(mot2a, brz);              /*  brz の値で　デジタル出力  */
    analogWrite(mot2b, 0);                /*  OFF  */
  }
}